常见的自动化仓库类型

  堆垛机立体库主要是通过带有货叉的堆垛机进行取货，然后沿着轨道载货台沿着堆垛机立柱运行至指定位置，常见的有托盘堆垛机立体库和以料箱为存储单位的自动化立体仓库等。

  多层穿梭车立体库在每层货架都配备了一台穿梭车，用于本层货物的进出库，即在货架上安装高精度导轨，使穿梭车可以在导轨上平稳运行。

  多层穿梭车立体库内的每台穿梭车，只能处理左右两排货架里的货物，而子母穿梭车则可以用于多个巷道的货物进出库，这种穿梭车有一个子母的概念，就是母车牵引着子车在货架的主导轨上行驶，当到达某一个特定的支道时，子车可以释放，自主运行到支道进行作业，此外，穿梭车可以借助提升机实现不同的货架层作业。

  四向穿梭车同样可以实现多巷道的货物进行出库，与子母穿梭车不同的是，四向穿梭车可以自己移动至指定位置进行货物搬运，也就是说，四向穿梭车既可实现纵向行走，也能实现横向行走，四向穿梭车同样可以借助提升机实现换层作业。

  以上提到的穿梭车如果要实现跨层作业，都必须借助提升机进行升降，如果穿梭车能够自己爬货架并完成不同层级之间的移动，那么系统将更加灵活，结合特制导轨的高密度货架，3D穿梭车可以实现柔性更高的货物出入库。

  如果货架直接进行移动，同样可以实现自动进出库，水平旋转式仓储系统就是通过让货架如同“旋转木马”一样旋转至进出库。

  垂直式自动仓储系统的工作原理与水平旋转式仓储系统的工作原理类似，都是通过货架的移动来实现货物的进出库，不同的是垂直式自动仓储系统是通过货架层的垂直旋转式升降完成作业，充分利用了仓库的空间高度。

  这套存储系统适用于高出入库频率，存储量不大的场景，由工业机器人搭配环形货架和输送线组成，机器人会根据控制系统的指令，夹取指定的货物完成进出库作业。
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